Nasce, no dia 26 de julho, Hélio Oiticica, primeiro filho de José Oiticica Filho (1906-1964) – engenheiro, professor de matemática, entomólogo e um dos mais importantes fotógrafos brasileiros do seu tempo – e de Ângela Santos Oiticica (1903-1972), no Rio de Janeiro. Seus irmãos César e Claudio nascem em 1939 e 1941, respectivamente.
Em seus primeiros anos, Hélio Oiticica e seus irmãos não frequentam a escola oficial. Em casa, têm aulas de matemática, ciências, línguas, história e geografia, com o pai e a mãe. Mas sua formação intelectual é também fortemente influenciada pelo avô José Oiticica (1882-1957), conhecido filólogo, professor, escritor, anarquista e editor do jornal Ação Direta.